El Museo de Minas Gerais se ubica en la avenida João Pinheiro, número 342, antigua avenida de la Libertad. Se inauguró el 10 de mayo de 1982, teniendo su origen en el Archivo Público de Minas Gerais, que fue creado por la ley número 126, de 1895. Esta ley preveía la constitución de un acervo relacionado a la historia de Minas Gerais, en los períodos de la capitania, de la provincia y del estado, lo que sólo vino a concretarse en 1910.
El edificio del museo fue construido a finales del siglo XIX, por la Comisión Constructora de la Nueva Capital, para ser la residencia del Secretario de Estado de Agricultura. El proyecto siguió el estilo ecléctico, que buscó inspiración en la arquitectura renacentista (neoclásico), con ornamentación al estilo francés, como en los demás edificios públicos de la nueva capital.
Entre 1905 y 1930 fue sede del Senado de Minas Gerais, habiendo sido adaptado y restaurado para esta finalidad por el ingeniero Júlio Horta Barbosa. En esta ocasión, se incorporó un anexo en el fondo del terreno y un nuevo bloque en el área frontal de la residencia existente, con las ventanas abriendo directamente hacia la calle. Este espacio frontal, aún conserva la pintura original del forro, ejecutada por Alfredo Lima en 1908, paneles laterales y, en la cimalla, blasones del estado de Minas Gerais con el lema “libertas quæ sera tamen” (del latín: “libertad, aunque venga tarde”) y el escudo central con la bandera de Brasil .
El edificio también fue sede de la Pagaduría General del Estado y posteriormente de la Inspectoría General de Finanzas. En 1977, fue restaurado y destinado a la instalación del Museo de Minas Gerais, que actualmente integra el Circuito Cultural Plaza de la Libertad, gestionado por el Instituto Estatal del Patrimonio Histórico y Artístico de Minas Gerais (Iepha-MG).
En el período entre 2008 y 2012, el edificio recibió una gran intervención, con la instalación de un nuevo sistema eléctrico, museografía, proyecto luminotécnico, una sala para exposición temporal y un espacio multiuso.
El acervo actual es de aproximadamente 2.600 piezas, resultado de la incorporación de 36 colecciones originarias de varias instituciones y de particulares. Entre éstas, se puede destacar la colección del Archivo Público de Minas Gerais; la colección de arte sacro del coleccionista Geraldo Parreira; la colección de pinturas de Manuel da Costa Ataíde, oriunda de una capilla de la ciudad de São Domingos do Prata, y la colección de la Pinacoteca del Estado de Minas Gerais, que quedaba en el Palacio de la Libertad.